Aufklärung beginnt letztlich schon, sobald die Kinder sprechen lernen! Da fangen sie an, nach Wörtern für Glied, Scheide, Brust zu fragen und erleben, ob die Eltern sich ihnen nackt zeigen und unbefangen sind. Hier werden die Grundsteine für Prüderie und Verklemmtheit oder für Aufklärung und Freizügigkeit gelegt -- ganz wie die Eltern wollen.
Spätestens mit etwa vier Jahren fangen Kinder an zu hinterfragen, weshalb jemand schwanger ist, wo der Nachwuchs herkommt und realisieren, dass es zwei Geschlechter gibt und sie einem davon angehören. Mit sechs bis sieben wird das dann entsprechend vernünftiger und deutlich Detail-interessierter, spätestens ab 9-10 sollten Kinder aufgeklärt sein.
Die einfachste Regel zur Aufklärung lautet: Beantworte immer ALLE Fragen der Kinder, aber nicht mehr! -- Kinder fragen intuitiv passend zu dem, was sie verstehen können. Überfrachte sie nicht mit ausholenden oder besonders offenen Erklärungen, sondern beantworte kurz und sachlich die konkreten Fragen so altersgerecht und offen wie möglich. Sobald das Kind zufrieden ist, sei es auch. Benutze keine albernen Ausdrücke für Glied oder Scheide, sondern nenne alles beim korrekten Namen. So kann das Kind sich nirgends blamieren und lernt, dass es mit den richtigen Ausdrücken über alles offen sprechen kann.
Aufgrund der heutzutage oft frühen Menarche zwischen 9 und 12 sollten Mädchen spätestens mit 9 soweit aufgeklärt sein, dass sie wissen, was Menstruation bedeutet und nicht erschrecken, falls es bei ihnen besonders früh passiert. Spätestens ab der Menarche sollten sie auch über Empfängnisverhütung und Geschlechtsverkehr ausreichend aufgeklärt sein. Jungen sollten ebenfalls mit 9-10 über Samenergüsse, Erektionen, Stimmbruch und ähnliches so aufgeklärt sein, dass sie alles verstehen, was mit ihnen die nächsten Jahren passieren wird.
Ich persönlich halte es für sehr gut, wenn Kinder gleich welchen Geschlechts beide Elternteile nackt kennen und innerhalb der Familie keinerlei Scham empfinden. Dies sollte man möglichst auch durch die Pubertär hindurch aufrechterhalten, dann kann man auch über alles wirklich offen sprechen.